<aside> 💡 このページでははしご君における、出力プログラムの概念を説明します。

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出力の概念

出力とは自動運転や手動操作で、アクチュエーターに対する動作指令が発生した際に、PLCから電気信号を発信することで、アクチュエーターを指定の制御通りに動かす為のプログラムです。

出力プログラムは大きく分けて４つのブロックに分かれます。

• 入力定義
  • 自動運転や手動操作でどのような動作指令が発生したのかをまとめるブロック
  • 工程であれば、動作回数と動作速度を区分けしたアウトコイルを出力する
  • 手動操作であれば、どの操作盤で指令が発生したのかと、動作速度を区分けしている
• 入力整理
  • 自動運転と手動操作からの動作指令をPLCからアクチュエータへの指令値としてまとめるブロック
  • 例として、インバータであれば、正転信号、逆転信号をそれぞれまとめることで、電気指令に変換しやすい形にしている。
• インターロック
  • 工程や手動操作からの指令によってアクチュエータを動かす際に、実際にアクチュエータが動いてよいかを判断するブロック
  • 工程であれば、工程図があっていることで干渉が発生しない事が前提であるが、実際問題として、１００％完成された工程図を仕上げることは不可能である。
  • その際に最終安全装置としてインターロックが存在するイメージ
  • また、手動時の予期せぬ干渉を防止する機能もある。
• PLCからのアウトプット
  • 入力整理された信号がインターロックをクリアした後、実際の電気指令に変換するブロック
  • 例として、インバータであれば、正転信号、逆転信号、低速信号、中速信号、高速信号、第二加減速信号、etc…といったように、実際のインバータ動作に必要な指令が、PLCから出力される出口となっている。

各種アクチュエータによる区分

アクチュエータが変化すると、当然ながら動作に必要な信号も変わります。

すなわち、出力プログラムもアクチュエータ単位で変化します。

空圧バルブ

• シングル
  • シングルバルブの場合、行き方向にしか動作しないため、専用回路が必要
• ダブル、トリプル

油圧バルブ

• ダブル、トリプル
  • 空圧・油圧バルブは基本的には同一制御となる。
  • インバータと違って、１工程終了後も、その動作方向に対して指令を入れ続ける（センサ端から外れないようにするため）

インバータ

インバータが特徴的なのは、速度変化があることです。

現状は行きの速度変化が３つ、帰りの速度変化が３つの場合のみを対象として自動化を行います。

将来計画として、電動シリンダのように６つ以上の速度変化点が発生する場合について、対応できるようはしご君の改修が必要です。