<aside> 💡 このドキュメントは、KSIラインにおける「工程」の概念について説明しています。工程はアクチュエータの動作タイミングを定義したものであり、はしご君内部では工程図に基づいて作成された「工程ファイル」によって扱われます。

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概念

工程とはKSIラインにおける、アクチュエータの動作タイミングを定義したものです。

工程の基本的な情報は「工程図」に記載されており、はしご君では工程図から読み取った情報を「工程ファイル」にまとめ、[Mst]構造体として配列化しています。

工程にとって重要なのは、「センサ」と「他工程の進捗」です。

アクチュエータが移動し、センサをオンさせる事で、工程は推移します。また、他工程の進捗によっても工程が推移します。

その為、工程プログラムを自動化する為には、工程図をデータ化した工程ファイルとＩＯ割付表をベースとしたIOファイルの読み込みが必須です。

自動化による概念の変化

はしご君で工程のラダープログラムを自動で出力するにあたり、自動化に合わせた仕様に変更されました。

特に顕著なのは、１工程ごとに、50の接点が割り振られるようになった事です。

これまでKSIで扱ってきた工程プログラムを吟味する中で、全てのアクチュエータ・センサ仕様に対応できる機能を、50の接点それぞれに与えました。

これにより工程プログラム以外での接点指定が容易になり、自動化に有利な仕組みになりました。

50の接点の利用

例として、工程プログラムでアクチュエータが動作可能になる接点はL10の接点に固定されています。

すなわち、100番目の工程によって、アクチュエータを動作させたい場合、

$100 * 50 + 10 = L5010$